15.1.1 步进电动机简介
步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，是一种专门用于速度和位置精
确控制的特种电动机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电
动机。一般电动机是连续旋转的，而步进电动机的转动是一步一步进行的。每输入一个脉冲
电信号，步进电动机就转动一个角度。通过改变脉冲频率和数量，即可实现调速和控制转动
的角位移大小，具有较高的定位精度，其最小步距角可达0.75°,转动、停止、反转反应灵
敏、可靠。在开环数控系统中得到了广泛的应用。步进电动机的外形如图15-1所示。
图15-1 步进电动机外形
（1)步进电动机的分类
步进电动机可分为水磁式步进电动机、反应式步进电动机和混合式步进电动机。
317电气控制工程师手册
（2)步进电动机的重要参数
步进电动机所转动的角度。步游
①步距角 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，
它不一定是步进电动机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
步距角满足
如下公式：
β=360°/(ZKm)
式中，Z为转子齿数；m为定子绕组相数；K为通电系数，
当前后通电相数
一致时
K=1,
否则
K=2
（或运行拍数）
愈多，
则步距角
由此可见，步进电动机的转子齿数Z和定子绕组相数
愈小，控制越精确。
相数 步进电动机的相数是指电动机内部的线圈组数，或者说产生不同对极N.S
磁场的励磁线圈对数。常用m表示。目前常用的有二相、三相、
四相、
五相、
六相和八相
等步进电动机。电动机相数不同，其步距角也不同，一般二相电动机的步距角为0.9°/.8°,
三相的为0.75°/1.5°,五相的为0.36°/0.72°.在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相
数的步进电动机来满足自己对步距角的要求。如果使用细分驱动器，
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