1)整定的方法和步骤
现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
①首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
②仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例
放大系数和临界振荡周期；
③在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
（2)PID参数的经验值
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改，常见系统的经
验值如下。
①对于温度系统：P(%)20~60,I(min)3~10,D(min)0.5~3.
②对于流量系统：P(%)40~100,I(min)0.1~1.
③对于压力系统：P(%)30~70,I(min)0.4~3.
④对于液位系统：P(%)20~80,I(min)1~5.
（3)PID参数的整定实例
PID参数的整定对于初学者来说并不容易，不少初学者看到PID的曲线
当然也就不知道如何下手调节了，以下用几个简单
PID参数的
往往不知道是什么含义，
整定介绍
的例子进行介绍。
【例9-1】
某系统的电炉在进行PID参数整定，其输出曲线如图9-3所示，设定值和测
所以有人认为PID参数整定成功，请读者分析，
并给出自己的见解。
量值重合
（55℃),
【解】
在PID参数整定时，
分析曲线图是必不可少的，测量值和设定值基本重合这是
基本要求，
并非说明PID参数整定就一定合理。
运算结果的曲线是至关重要的，如图9-3所示，
这样电炉在运行过程中，其抗干扰能力弱，
PID结算结果的曲线虽然很平
分析PID
也就是说，当负载对热量需要
滑，但过于平坦，
稳定时，
温度能保持稳定，
但当负载热量变化大时，测量值和设定值就未必处于重合状态
215电气控制工程师手册
（3)按照用途分类
高性能专用变频器、高频变频器、
单相变频器和三相变频器等。
半自动端子机,全自动端子压接机,电脑剥线机,扭线沾锡机,光伏设备，同轴机，铜带机，绕线扎带机，切管机,气剥机，检测机，屏蔽网，放线架
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