④PID控制根据不同的要求，针对自身的缺陷进行了不少改进，形成了一系列改进的
PID算法。例如，
为了克服微分带来的高频干扰的滤波PID控制，为克服大偏差时出现饱和
超调的PID积分分离控制，
为补偿控制对象非线性因素的可变增益PID控制，等。这些改
进算法在一些应用场合取得了很好的效果。同时当今智能控制理论的发展，又形成了许多智
能PID控制方法。
（6)PID的算法
①PID控制系统原理框
PID控制系统原理框如图9-1所示。
213
第9章 PLC的工艺功能及应用
使用
PID
3Step
指令可对具有阀门自调节的PID控制器或具有积分行为的执行器进行
组态。
与PID_Compact
指令的最大区别在于前者有两路输出，
而后者只有一路输出。
PID Tem指令提供了一种可对温度过程进行案成调节的PID控制器。
9.1.2
PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性，确定
PID控制器的比例系数、
积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概
括起来有如下两大类。
一是理论计算整定法。它主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。
这种方法所得到的计算数据未必可以直接使用，还必须根据工程实际进行调整和修改。
二是工程整定法。它主要依赖于工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简
单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比
例法、反应曲线法和衰减法。这三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工
程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在
实际运行中进行最后的调整与完善。
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