（4)闭环控制系统特点
控制系统一般包括开环控制系统和闭环控制系统。开环控制系统（open-loop control
system)是指被控对象的输出（被控制量）对控制器（controller)的输出没有影响，在这种
控制系统中，不依赖将被控制量反送回来以形成任何闭环回路。闭环控制系统（closed-loop
control system)的特点是系统被控对象的输出（被控制量）会反送回来影响控制器的输出，
形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相
反，则称为负反馈（Negative Feedback);若极性相同，则称为正反馈。一般闭环控制系统
均采用负反馈，又称负反馈控制系统。可见，闭环控制系统性能远优于开环控制系统。
（5)PID控制器的主要优点
PID控制器能够成为应用最广泛的控制器，它具有以下优点。
①PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息，而且其配置几乎最
优。其中，比例（P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速。微分（D)
在信号变化时有超前控制作用，代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时
减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程。积分（1)代表了过去积
累的信息，它能消除静差，改善系统的静态特性。此三种作用配合得当，可使动态过程快
速、平稳、准确，收到良好的效果。
②PID控制适应性好，有较强的鲁棒性，对各种工业应用场合，都可在不同的程度上应
用。特别适用于“一阶惯性环节＋纯滞后”和“二阶惯性环节＋纯滞后”的过程控制对象。
③PID算法简单明了，各个控制参数相对较为独立，参数的选定较为简单，形成了完
整的设计和参数调整方法，
很容易被工程技术人员所掌握。
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