state error).
（2)积分（I)控制
在积分控制中，控制器的输出量是输入量对时间积累。一个自动控制系统，
如果在进
入稳态后存在稳态误差，
则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统
system
with
半自动端子机,全自动端子压接机,电脑剥线机,扭线沾锡机,光伏设备，同轴机，铜带机，绕线扎带机，切管机,气剥机，检测机，屏蔽网，放线架
steady-state error).为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差的运
212第9章 PLC的工艺功能及应用
算取决于时间的积分，
随着时间的增加，积分项会增大。所以即便误差很小，积分项也会随
着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大，使稳态误差进一步小，
此，采用比例＋积分
（PI)控制器，
可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3)微分（D)控制
在微分控制中，
控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是存在有较大的惯
性组件（环节）
或有滞后
（delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的
变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作
用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是
放大误差的幅值，因而需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比
例＋微分的控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免被控
量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例＋微分（PD)控制器能改善系
统在调节过程中的动态特性。
上一篇： 端子机PLC的工艺功能及应用
下一篇： 端子机闭环控制系统特点
江苏省常州市新北区奥园路50号
86-0519-85217036
86-0519-85912300（总机）
bwgm@wire-processor.com
2608946100@qq.com
点击下载电子样本
Copyright 2018 维多利亚老品牌76696vic版权所有 技术支持： 壹网科技 苏ICP备16016638号-1
