机的运行角度，
并通过相应的装置，
控制运动的过程。对于四相八拍步进电动机。其控制要
求如下。
①按下启动按钮，
定子磁极A通电，1s后A、B同时通电；再过1s,B通电，同时A
失电；
再过
C同时通电
半自动端子机,全自动端子压接机,电脑剥线机,扭线沾锡机,光伏设备，同轴机，铜带机，绕线扎带机，切管机,气剥机，检测机，屏蔽网，放线架
以此类推，其通电过程如图8-24所示。
1s,
B、
······,
D
C
BC-
AB60
第
章
PLC的工艺功能及应用
本章介绍PLC的PID控制及其在工程中的应用，还介绍PLC的高速计数功能，主要包
括西门子S7-1200 PLC高速计数器的应用。高速计数器最常用的应用是测量距离和转速。本
章的内容难度较大，学习时应多投入时间。
9.1
PID控制简介
9.1.1 PID控制原理简介
在过程控制中，按偏差的比例（P)、积分（I)和微分（D)进行控制的PID控制器
（也称PID调节器）是应用最广泛的一种自动控制器。它具有原理简单、易于实现、适用
面广、控制参数相互独立、参数选定比较简单、调整方便等优点；而且在理论上可以证明，
对于过程控制的典型对象－“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，
PID 控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的
参数整定方式简便，结构改变灵活（如可为PI调节、PD调节等）。长期以来，PID控制器
被广大科技人员及现场操作人员所采用，并积累了大量的经验。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量来进行控制。当
被控对象的结构和参数不能完全掌握或得不到精确的数学模型、控制理论的其他技术难以采
用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术
最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系
统参数时，最适合采用PID控制技术。
（1)比例（P)控制
比例控制是一种最简单、最常用的控制方式，如放大器、
减速器和弹簧等。
比例控制
器能立即成比例地响应输入的变化量。但仅有比例控制时，
系统输出存在稳态误差（stead)-
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